捷浦智能多轴运动控制器 实现抑振控制简单示例

```cpp

#include <iostream>

#include <vector>

#include <cmath>

// 计算离散傅里叶变换（DFT）

std::vector<double> dft(const std::vector<double>& signal) {

    int N = signal.size();

    std::vector<double> result(N);

    for (int k = 0; k < N; ++k) {

        double sum = 0;

        for (int n = 0; n < N; ++n) {

            double angle = -2 * M_PI * k * n / N;

            sum += signal[n] * std::cos(angle);

        }

        result[k] = sum;

    }

    return result;

}

// 通过预滤波器去除共振荡频率

std::vector<double> remove_coherent_noise(const std::vector<double>& signal, double threshold) {

    std::vector<double> dft_result = dft(signal);

    int N = signal.size();

    for (int i = 1; i < N / 2; ++i) {

        if (std::abs(dft_result[i]) > threshold) {