3.2.2 电子凸轮

电子凸轮功能允许轴的位置和速度按照预设的凸轮轮廓进行变化，常用于凸轮分割器等应用。以下是一个简单的电子凸轮例程：

     #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <math.h>  // 假设这些是与硬件相关的库和函数声明 #include "jtm32080.h"  // 初始化控制器句柄 ZA_Handle handle;  // 初始化控制器 void initializeController(const char* ipAddress) {     int32result = ZA_OpenEth(ipAddress, &handle);     if (ERR_SUCCESS != result) {         fprintf("Failed to connect to controller: %d ", result);         exit(EXIT_FAILURE);     } }  // 设置电子凸轮参数 void setElectronicCamParameters(int32 axis, double position, double velocity, double acceleration) {     int32 result = ZA_Direct_SetEcCalibrationPoint(handle, axis, position, velocity, acceleration);     if (ERR_SUCCESS != result) {         fprintf("Failed to set ECAM parameters: %d ", result);         exit(EXIT_FAILURE);     } }  // 启动电子凸轮运动 void startElectronicCam(int32 axis) {     int32 result = ZA_EGearCamStart(handle, axis);     if (ERR_SUCCESS != result) {         fprintf("Failed to start ECAM: %d ", result);         exit(EXIT_FAILURE);     } }  int main() {     const char* ipAddress = "192.168.0.1"; // 控制器的IP地址     int32 axis = 1; // 需要控制的轴号     double position = 100.0; // 目标位置     double velocity = 50.0; // 目标速度     double acceleration = 10.0; // 加速度      initializeController(ipAddress);     setElectronicCamParameters(axis, position, velocity, acceleration);     startElectronicCam(axis);      // 等待一段时间让运动完成（实际应用中应使用更合适的同步机制）     sleep(5);      // 关闭控制器连接     ZA_Close(handle);      return 0; }