3.1.2 多轴协调运动

多轴协调运动需要控制多个轴的协同工作，通常用于复杂的机械操作。以下是一个多轴协调运动的例程：

      #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include "jtm3080.h" // 假设这是与硬件相关的库和函数声明  // 初始化控制器句柄 ZA_Handle handle;  // 初始化控制器 void initializeController(const char* ipAddress) {     int32 result = ZA_OpenEth(ipAddress, &handle);     if (ERR_SUCCESS != result) {         fprintf("Failed to connect to controller: %dn", result);         exit(EXIT_FAILURE);     } }  // 设置多轴运动参数 void setMultiAxisParameters(int32 axis1, double position1, double velocity1, double acceleration1, double deceleration1,                             int32 axis2, double position2, double velocity2, double acceleration2, double deceleration2) {     int32 result = ZA_Direct_SetPvt(handle, axis1, position1, velocity1, acceleration1, deceleration1);     if (ERR_SUCCESS != result) {         fprintf("Failed to set parameters for axis %d: %dn", axis1, result);         exit(EXIT_FAILURE);     }      result = ZA_Direct_SetPvt(handle, axis2, position2, velocity2, acceleration2, deceleration2);     if (ERR_SUCCESS != result) {         fprintf("Failed to set parameters for axis %d: %dn", axis2, result);         exit(EXIT_FAILURE);     } }  // 启动多轴协调运动 void startMultiAxisMotion() {     int32 result = ZA_MoveStart(handle, 0); // 0表示所有轴同时启动     if (ERR_SUCCESS != result) {         fprintf("Failed to start multi-axis motion: %dn", result);         exit(EXIT_FAILURE);     } }  // 检查运动是否完成 int isMotionComplete(int32 axis) {     int32 status;     int32 result = ZA_GetStatus(handle, axis, &status);     if (ERR_SUCCESS != result) {         fprintf("Failed to get motion status: %dn", result);         exit(EXIT_FAILURE);     }     return (status & STATUS_MOTION_COMPLETE) != 0; }  int main() {     const char* ipAddress = "192.168.0.1"; // 控制器的IP地址     int32 axis1 = 1; // 第一个轴号     int32 axis2 = 2; // 第二个轴号     double position1 = 100.0; // 第一个轴的目标位置     double velocity1 = 50.0; // 第一个轴的目标速度     double acceleration1 = 10.0; // 第一个轴的加速度     double deceleration1 = 10.0; // 第一个轴的减速度     double position2 = 200.0; // 第二个轴的目标位置     double velocity2 = 75.0; // 第二个轴的目标速度     double acceleration2 = 15.0; // 第二个轴的加速度     double deceleration2 = 15.0; // 第二个轴的减速度      initializeController(ipAddress);     setMultiAxisParameters(axis1, position1, velocity1, acceleration1, deceleration1,                            axis2, position2, velocity2, acceleration2, deceleration2);     startMultiAxisMotion();      // 等待运动完成（实际应用中应使用更合适的同步机制）     while (!isMotionComplete(axis1) || !isMotionComplete(axis2)) {         sleep(1); // 每秒检查一次状态     }      // 关闭控制器连接     ZA_Close(handle);      return 0; }